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      高效通信协议构想

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      一、协议设计概述 1.1、 通信协议设计核心 (1)解析效率。 (2)可扩展、可升级。 1.2、协议设计细节 (1)数据帧的完整性判断。 (2)序列化和反序列化。 (3)协议升级,兼容性。 (4)协议安全。 (5)数据压缩。 1.3、协议设计目标 (1)解析效率:高并发场景下,解析效率决定了使用协议的CPU成本。 (2)编码长度:决定了使用协议的网络带宽和存储成本。 (3)易于实现:满足需求的协议就是好协议,不追求大而全的。 (4)可读性:决定了使用协议的调试和维护成本。 (5)兼容性:协议可能会经常升级,使⽤协议的双⽅是否可以独⽴升级协 议、增减协议中的字段⾮常重要。 (6)跨平台语言:协议适用于任何语言来实现。⽐如Windows⽤C++,Android⽤Java, Web⽤Js,IOS⽤object-c。 (7)安全可靠:防止数据被破解。 1.4、协议概述 协议是⼀种约定,通过约定,不同的进程可以对⼀段数据产⽣相同的理解,从⽽可以相互协 作,存在进程间通信的程序就⼀定需要协议。 图片 ⽐如不同表的插头,还需要进⾏各种转换,如果我们两端进⾏通信没有约定好协议,那彼此是不知道对⽅ 发送的数据是什么意义。 二、协议设计 (1)消息边界。使用什么方式界定消息边界。 (2)版本区分。版本号放在何处合适。 (3)消息类型区分。对应不同的业务。 协议设计不是为了通用,主要是为了适合业务,避免臃肿。 2.1、消息的完整性判断 为了能让对端知道如何给消息帧分界,目前一般有一下做法: (1)固定大小。不推荐。 以固定⼤⼩字节数⽬来分界,如每个消息100个字节(不足100就填充,超过100就分包),对端每收⻬100个字节,就当成⼀个消息来解析。 (2)以特定符号分界。 如每个消息都以特定的字符来结尾(如\r\n),当在字节流中读取到该字符时, 则表明上⼀个消息到此为⽌。HTTP就是以特定符号分界。 (3)固定消息头+消息体结构。推荐。 这种结构中⼀般消息头部分是⼀个固定字节⻓度的结构,并且消息头中会有 ⼀个特定的字段指定消息体的⼤⼩。收消息时,先接收固定字节数的头部,解出这个消息完整⻓度, 按此⻓度接收消息体。这是⽬前各种⽹络应⽤⽤的最多的⼀种消息格式;header + body。 (4)特殊字符+消息长度+分隔符。 在序列化后的buffer前⾯增加⼀个字符流的头部,其中有个字段存储消息总⻓度,根据特殊字符(⽐ 如根据\n或者\0)判断头部的完整性。这样通常⽐3要麻烦⼀些,HTTP和REDIS采⽤的是这种⽅式。收消息的时候,先判断已收到的数据中是否包含结束符,收到结束符后解析消息头,解出这个消息完 整⻓度,按此⻓度接收消息体。 2.2、示例1:即时通信的协议设计 字段 类型 ⻓度(字节) 说明 length unsigned int 4 整个消息的⻓度包括 协议头 + BODY version unsigned short 2 通信协议的版本号 appid unsigned short 2 对外SDK提供服务时,⽤来识别不同的客户 service_id unsigned short 2 对应命令的分组类⽐,⽐如login和msg是不同分组 command_id unsigned short 2 分组⾥⾯的⼦命令,⽐如login和login response seq_num unsigned short 2 消息序号 reserve unsigned short 2 预留字节 body unsigned char[] n 具体的协议数据 注意: (1)length一定要约定好是body的长度还是header+body的长度。 (2)版本号尽量靠前,是为了版本升级的便携性,反正不同版本的后续字段不同导致的未知问题。 (3)内部有不同业务,可以考虑使用appid来做识别。 (4)消息类型的识别。比如登录业务和消息聊天业务,登录有登录请求和响应等,消息聊天又有私聊和群聊等。 图片 (5)消息序列号主要用来业务的应答。判断消息是否已被接收处理成功,要不要重发等。TCP数据传输可靠不代表业务可靠。 (6)一般来说,设计协议的时候要留一些预留位,为了后期有变动或扩展时能兼容。 2.3、示例2:云平台节点服务器 字段 类型 ⻓度(字节) 说明 STAG unsigned short 2 通信协议数据包的开始标志 0xff 0xfe。比如h264 0 0 0 1 version unsigned short 2 通信协议的版本号 check_sum unsigned char 1 计算协议数据校验和,如果为加密数据,则计算密⽂校验 和。校验和计算范围:协议头CheckSum字段后数据,协议 体全部数据。 type unsigned char 1 0表示协议体是json格式,其它值未定义。设备⼼跳消息类型 的值为0xA0 seq_num unsigned int 4 通信数据报⽂的序列号,应答报⽂序列号必须与请求报⽂序 列号相同 length unsigned int 4 报⽂内容⻓度,即从该字段后报⽂内容⻓度 reserve unsigned int 4 预留字节 body unsigned char[] n 具体数据 注意:这里有一个STAG用于标志数据包的开始,其他和上面的含义类似。 2.4、示例3:nginx typedef struct{ ngx_char_t magic[2]; //magic number ngx_short_t version; // protocol version ngx_short_t type; // protocol type: json、xml、binary、.... ngx_short_t len; // body length ngx_uint_t seq; // message number ngx_short_t id; // message id ngx_char_t reserve[2]; // reserve } ngx_message_head_t; 2.5、示例4:HTTP协议 图片 HTTP协议是最常⻅的协议。但是这个⼀般是不适合采⽤HTTP协议作为互联⽹后台的协议,主要是考虑到以下2个原因: (1) HTTP协议只是⼀个框架,没有指定包体的序列化⽅式,所以还需要配合其他序列化的⽅式使⽤才能传 递业务逻辑数据。 (2)HTTP协议解析效率低,⽽且⽐较复杂(不知道有没有⼈觉得HTTP协议简单,其实不是http协议简单, ⽽是HTTP⼤家⽐较熟悉⽽已) 。 有些情况下是可以使⽤HTTP协议的: (1)对公⽹⽤户api,HTTP协议的穿透性最好,所以最适合; (2)效率要求没那么⾼的场景; (3) 希望提供更多⼈熟悉的接口,⽐如新浪微、腾讯博提供的开放接⼝。 HTTP的body是文本还是二进制? 这依赖于是否压缩,如果没有压缩就是文本;如果压缩了就是二进制,需要客户端解压成文本;如果传输的是视频流或图片,那么body就是二进制的。头部一定是文本的。 2.6、示例5:redis协议 基本原理是:先发送⼀个字符串表示参数个数,然后再逐个发送参数,每个参数发送的时候,先发送⼀个 字符串表示参数的数据⻓度,再发送参数的内容。 在redis 中, ⼀些数据的类型通过它的第⼀个字节进⾏判断: (1)单⾏(Simple Strings)回复:回复的第⼀个字节是 “+” 。 (2)错误(Errors)信息:回复的第⼀个字节是 “-” 。 (3)整形数字(Integers):回复的第⼀个字节是 “:” 。 (4)多⾏字符串(Bulk Strings):回复的第⼀个字节是 “$” 。 (5)数组(Arrays):回复的第⼀个字节是 “*”。 此外,redis能够使⽤稍后指定的Bulk Strings或Array的特殊变体来表示Null值。在redis中,协议的不 同部分始终以“\r\n”(CRLF)结束。 三、序列化方法 (1)TVL编码及其变体(TVL是tag,length和value的缩写):比如protobuf。 (2)文本流编码:比如xml、json。 (3)固定结构编码:基本原理是,协议约定了传输字段类型和字段含义,和TLV的⽅式类似,但是没有了 tag和len,只有value,⽐如TCP/IP。 (4)内存dump:基本原理是,把内存中的数据直接输出,不做任何序列化操作。反序列化的时候,直接还 原内存。 3.1、常见序列化方法 主流序列化协议:xml,json,protobuf。 (1)XML指可扩展标记语⾔(eXtensible Markup Language)。是⼀种通⽤和重量级的数据交换格式。以⽂本⽅式存储。 (2) JSON(JavaScript ObjectNotation, JS 对象简谱) 是⼀种通⽤和轻量级的数据交换格式。以⽂本结构 进⾏存储。 (3)protocol buffer是Google的⼀种独⽴和轻量级的数据交换格式。以⼆进制结构进⾏存储。 类型 通⽤性 ⼤⼩ 格式 XML 通⽤ 重量级 ⽂本格式 JSON 通⽤ 轻量级 ⽂本格式(⽅便调试) Protobuf(编译器, ⽣成对应语⾔的代 码) 独⽴ 轻量级 ⼆进制格式 3.2、序列化结果数据对比 XML: <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?> <?xml-stylesheet type="text/css" href="test.css"?> <test> <name>HelloWorld</name> <sex>male</sex> <birthday>7.1</birthday> <skill>AI</skill> </test> JSON: { "name": "HelloWorld", "age": 80, "languages": ["C","linux","C++"], "phone": { "number": "12345678901", "type": "home" }, "china": true, "books":[ { "name": "Linux c development", "price": 18.8 }, { "name": "Linux server development", "price": 188.8 } ], } protobuf: 16 36 16 36 00 00 16 36 16 36 16 36 16 36 00 00 sf 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 sf 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 sf 00 00 00 00 00 00 9C 00 00 00 00 00 E7 00 36 76 sf 11 11 40 序列化方法对每个字段有边界的约束。比如xml中的< name>是字段开始,< /name>是字段结束。 为什么需要序列化?因为字段值是变长的,需要一个方法约束起始和接收的边界。 3.3、序列化、反序列化速度对⽐ 测试10W+。 序列化: 库 默认 -O1 序列化后字节 cJSON(C语⾔) 488ms 452ms 297 jsoncpp(C++语⾔) 871ms 709ms 255 rapidjson(C++语⾔) 701ms 113ms 239 tinyxml2(XML) 1383ms 770ms 474 protobuf 241ms 83ms 117 可以看到,同样是json,为什么序列化后数据大小不一样?这是由于排版的问题,比如不换行不缩进,紧凑占用的字节就少了。 反序列化: 库 默认 -O1 cJSON 284ms 251ms jsoncpp 786ms 709ms rapidjson 1288ms 128ms tinyxml2 1781ms 953ms protobuf 190ms 80ms 和序列化的速度差不多的。 四、数据传输 4.1、数据安全 数据加密。 (1)AES (2)openssl (3)Signal protocol端到端的通讯加密协议。 4.2、数据压缩 文本情况下压缩,二进制压缩没有太多意义。 (1)defate (2)gzip (3)lzw 4.3、协议升级 协议升级:增加字段。 (1)通过版本号指明协议版本,即是通过版本号辨别不同类型的协议 。 (2) ⽀持协议头部可扩展,即是在设计协议头部的时候有⼀个字段⽤来指明头部的⻓度。 总结 通信协议设计的核心目标是为了解析效率、可扩展、可升级;高并发下的通信协议应该高解析效率、易于实现、兼容性强、跨语言、安全可靠。 消息帧的完整性判断方式有:固定长度(不推荐)、header+body(推荐)、以特定符号分界、特殊字符+消息长度+分隔符。 序列化方法有:TVB编码及变体、文本流编码、固定结构编码、内存dump。 主流序列化协议有XML、JSON、protobuf
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      机械臂控制协议协议栈初步构想

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      利用web 3D + 3d模型 作为机械臂的上位机动作输入,实现简单的旋转 + 夹取动作 目前基于网络通信可能的方案有两种 使用标准的TCP/IP 四层协议 直接进行 自有协议编写 使用 MQTT 服务器进行封装 TCP / IP优点在于更接近底层,实时性更好 MQTT 优点在于轻量化
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